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HSA系列关节采用极轻量化紧凑型设计，机械与电气接口高度集成，最小关节重量仅450g，无需额外冗余配件即可快速装配。关节内置高精度力矩传感器，可实现分辨率＜0.05Nm的“微克级”力感知与控制，并对负载动态变化实现“毫秒级响应”，力控闭环刷新频率稳定达到1kHz。
HSA性能强劲，关节扭矩密度最高至48Nm/kg，电机最高转速达6000rpm，可为各类机器人本体提供坚实的硬件底层支撑。同时，我们还可提供配套的力控算法解决方案，为具身智能行业打造“即插即用”的核心部件。
主要特性
新一代集成力控关节HSA系列
产品基本参数
集成力控关节HSA 规格
HSA-11 | HSA-14 | HSA-17 | HSA-20 | HSA-25 | HSA-32 | |
电机类型 | 内转子无框力矩电机 | |||||
尺寸 直径/长度(mm) | 52/68 | 60/74 | 72/98 | 82/107 | 110/115 | 142/135 |
中空内径(mm) | 6 | 9 | 10 | 13 | 15 | 21 |
重量 有无/抱闸(g) | 450（无）* | 600(有) | 1100（有） | 1700（有） | 2950（有） | 6000（有） |
工作电压(V) | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 |
关节额定功率(W) | 40 | 120 | 160 | 250 | 600 | 950 |
速比 | 100 | 100 | 100 | 120 | 100 | 120 |
额定转速(rpm) | 30 | 30 | 30 | 30 | 30 | 20 |
扭矩密度(Nm/kg) | 19.8 | 12.8 | 46.4 | 37.6 | 47.5 | 46.8 |
平均负载转矩允许最大值(Nm) | 8.9 | 7.7/14* | 51 | 64 | 140 | 281 |
峰值扭矩(Nm) | 11 | 19 | 70 | 113 | 204 | 459 |
扭矩传感器额定扭矩(Nm) | 12 | 25 | 70 | 110 | 210 | 480 |
扭矩传感器分辨率(Nm) | ≤0.05Nm | ≤0.05Nm | ≤0.05Nm | ≤0.05Nm | ≤0.05Nm | ≤0.05Nm |
扭矩传感器极限扭矩(Nm) | 36 | 75 | 210 | 330 | 630 | 1440 |
力控闭环带宽 | 100Hz | |||||
阻抗控制频率 | 1kHz | |||||
力控采样频率 | 32kHz | |||||
编码器精度(bit) | 18 | |||||
编码器形式 | 双绝对编码器 | |||||
通信 | EtherCAT | |||||
注：*可支持选配有抱闸，可支持选配
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集成力控关节 玄玑HSA系列
